在公司经营中，因资金周转、合同履行等原因产生债务是常见现象。一旦公司无力偿还债务，了解如何进行公司债务清偿的法律程序就显得尤为重要，这不仅关系到债权人的利益，也关乎公司能否合法、有序地退出市场或恢复经营。

首先，公司在正常运营状态下，可以通过主动清偿、协商延期、债务重组等方式履行债务。若存在多笔债务，应依法按照合同约定或债权优先顺序进行清偿，确保合法合规。

当公司无力清偿到期债务，且资产不足以清偿全部债务时，应依法启动破产清算程序。根据《企业破产法》规定，债务人或债权人可以向人民法院申请破产，法院受理后将进入破产清算流程。

清偿程序通常包括以下几个关键环节：
一是法院立案并指定管理人，接管公司资产与账务；
二是债权申报，所有债权人须在规定期限内提交债权材料；
三是管理人审核债权、召开债权人会议，决定财产分配方案；
四是依法变现公司资产，用于优先清偿破产费用、职工工资、社保、税款等法定顺序项，最后按比例向普通债权人分配。

在特定情况下，公司可选择和解或重整程序，以期继续经营而非直接清算。此类程序复杂，需法院、债权人会议、管理人多方配合，确保债务处理公平有序。

在整个清偿过程中，涉及大量财务、合同、税务和程序性法律问题，建议由专业法律机构全程介入。天津和然律师事务所在公司债务处理、破产清算及债权人权益维护方面拥有丰富经验，能够为企业或债权人提供全面法律支持，协助合法高效完成清偿程序。

综上，公司债务清偿的法律程序需严格依法进行，从协商解决到法院主导的破产清算，每一步都需审慎处理，以保障债权公平、降低法律风险。